A série de sedans sofisticados que hoje conhecemos como Classe S tem sua origem no 300 de 1951 (código de projeto W186), conhecido como Adenauer porque seis unidades serviram ao primeiro chanceler da Alemanha no período pós-guerra, Konrad Adenauer.
Desde então, numerosas evoluções sucederam àquele pioneiro, cada uma acrescentando requinte, inovações técnicas e avanços em segurança. E a maior parte delas teve como companhia uma refinada linha de cupês.